Армия Персея насчитывала 43 тысячи человек, включая четыре тысячи всадников и 21 тысячу македонских гоплитов — элитных пехотинцев в бронзовых доспехах, вооруженных огромными копьями — сариссами. Остальные войска были присланы греческими союзниками Персея и, в основном, состояли из легкой пехоты. Павел привел к Олимпу 20 тысяч легионеров, 4,5 тысячи легких пехотинцев — велитов, а также — четыре тысячи кавалеристов и 22 боевых слона.
Персей, обладая численным превосхоством и решил атаковать неприятеля. Римский полководец принял бой. В начале римляне, увидев надвигающуюся на них сплошную стену копий, подались назад, завлекая врага на находившийся позади их начальной позиции неровный участок поля, усеянный ямами, валунами и обломками скал. Обходя препятствия, гоплиты были вынуждены во многих местах разрывать фалангу, именно этого и добивался Павел.
Разделившись на небольшие группы, его легионеры врывались в промежутки, сближались с врагом вплотную и кололи фалангистов своими короткими мечами-гладиусами. В такой ситуации шестиметровые сариссы гоплитов, которые они держали обеими руками, стали бесполезными. Македонцам пришлось бросать копья и выхватывать мечи, но этим оружием ближнего боя они владели гораздо хуже римлян.
Вскоре фаланга окончательно рассыпалась, а фалангисты под ударами гладиусов обратились в бегство. Но долго бежать в своих тяжелых доспехах они не могли и быстро устали, а битва превратилась в беспощадное побоище. Тем временем слоны и римские всадники рассеяли македонских союзников на левом фланге, а сам Персей, находившийся во главе отряда тяжелых кавалеристов-этеров на правом фланге, понял, что битва проиграна и предпочел бежать, бросив остатки своего войска.
Но вскоре его настигли и взяли в плен. Через некоторое время последнего монарха некогда великой империи торжественно провели по Риму во время триумфального шествия, устроенного в честь победы над Македонией. Римляне обошлись с почетным пленником довольно гуманно. Его вместе с сыном поселили на вилле у Аппиевой дороги, где он научился говорить и писать на латыни, изучил римское законодательство и даже сдал экзамен на должность нотариуса.
Большинству его солдат повезло гораздо меньше. Примерно 20 тысяч из них погибли в битве у Пидны, еще 10 тысяч попали в плен и были обращены в рабство. Римляне в этом сражении, по их собственным данным (впрочем, наверняка — заниженным), потеряли убитыми всего 100 человек.
